“蓝朋友”帮跑腿：复旦团队发布第三代智能配送机器人

　　杨泽璇 中国青年报·中国青年网记者王烨捷

　　“您的快递由xxx机器人进行配送，请于5分钟后下楼取件”，订了某家店的外卖，一台可爱灵动的机器人将热气腾腾的美食送到跟前……这样的机器人配送场景或将不再停留于脑海。近日，由复旦大学RoboWay团队自主研发的第三代智能配送机器人“蓝朋友”在2019年中国国际工业博览会正式亮相，它正致力于让想象变成现实。

　　RoboWay团队由复旦大学信息科学与工程学院教授郑立荣、博士张天资等8位核心成员组成。团队致力于打造安全高效、有序可控的智能配送机器人。据悉，“蓝朋友”已于2019年7月10日开始在校园场景进行运营测试。实现了在获取用户订单信息后，经由后台调度系统规划出最优路径，进而启动配送。这台机器人拥有多传感器融合的自主导航系统，具备对于周围环境高精度建模、识别、避障等功能。可以在道路阻塞的情况下，利用后台调度系统自动切换配送路径。其运行速度为0.7-1m/s，最高可提速至2m/s，预计可投入到快递收发、外卖配送、超市跑腿等应用场景。

　　去年9月，顺利实现校园首单配送的第一代样机RoboWay R1亮相2018人工智能大会。它是“蓝朋友”的“前辈”，自2018年5月始经历了近4个月的技术攻关，方才诞生。

　　16个月后，RoboWay团队几易其稿，不断实现技术突破。如今的“蓝朋友”俨然是第三代产品。较之两代“前辈”，它的尺寸更小，运载更轻便，在定位和建图、调度规划和用户交互方面也完成了优化升级。

　　据团队负责人张天资介绍，为“提性能、降成本”，团队曾在“蓝朋友”的底盘和导航系统两方面投入了大量精力。仅硬件结构设计便经历20余次改版、测试验证，最终才研发出了结构紧凑、性能稳定的低成本底盘。这一底盘由四驱转为前轮两驱，创造性地从软件层面解决了前轮两驱底盘在小台阶（高约5cm）场景中打滑的问题。

　　在导航系统自主研发方面，团队同样下足了功夫。2018年12月，团队决定尝试采用超低成本的IMU（惯性测量单元）和GNSS（全球导航卫星系统）。然而却发现大场景建图中里程计的累积误差对该方案的建图质量影响非常大并难以消除，且室内和室外建图表现相去甚远。为了解决这一问题，在后续的3个月中，团队几乎更换了底盘、传感器等整套硬件方案，算法从紧耦合到松耦合最终又回到紧耦合，无数次调整传感器位置进行测试，方才得以保证导航性能在校园场景中不受传感器位置影响。

　　2019年6月，稳定可靠、软硬件一体的低成本定位导航系统RLMS-3.0诞生。相较前两代，这一系统最大的优势在于不再依赖昂贵的IMU+GNSS设备和毫米波雷达。得益于RLMS-3.0的成功研发应用，“蓝朋友”的硬件成本降低到了RoboWay R1的六分之一。